C6thunder/stu_act_model

ACT Policy 模型与数据集说明文档

1. 项目背景

本项目基于 LeRobot 提供的 gym_hil 环境，通过 模仿学习（Imitation Learning） 训练 ACT（Action Chunk Transformer）策略，实现机器人操作任务的行为克隆。

主要任务包括：

1. 使用人类专家操作采集训练数据；
2. 训练 ACT Policy 模型；
3. 使用训练好的策略执行任务并采集模型行为数据；
4. 将人类专家数据和模型采集数据上传至 Hugging Face Datasets；
5. 将训练好的模型权重上传至 Hugging Face Hub，并提供加载示例。

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2. 数据集说明

2.1 人类专家数据

• 数据来源：LeRobot gym_hil 环境中人类专家操作记录(个人采集-30次)